Muzikologas, kompozitorius. Gimė 1934 m. gruodžio 14 d. Čiūteliuose (Šilutės raj.). 1954 m. baigė Klaipėdos muzikos mokyklos choro dirigavimo klasę, 1959 m. – Lietuvos konservatorijos teorijos ir kompozicijos fakultetą, E. Balsio muzikos teorijos klasę.
1959-1962 m. dirbo Klaipėdos muzikos technikume dėstytoju ir muzikos teorijos metodinės grupės vadovu. 1962-1965 m. dėstė teorines disciplinas Alma Atos valstybiniame meno institute. Grįžęs į Lietuvą, dirbo valstybinėje konservatorijoje muzikos teorijos katedros mokslinio tyrimo laboratorijos vyresniuoju laborantu, nuo 1968 m. iki mirties – šios laboratorijos vedėju. Kurį laiką buvo konservatorijos studentų mokslinės kūrybinės draugijos vadovas. Paskelbė straipsnių apie daugiadermiją ir daugiatonaliją, yra tyrinėjęs M. K. Čiurlionio fortepijoninių kūrinių stiliaus bruožus, jo muzikos derminius savitumus. Parengė simfoninės poemos „Jūra“ klavyrą dviem atlikėjams, aštuonių preliudų transkripcijas smuikui ir fortepijonui.
A. Venckus reiškėsi ir muzikinėje pedagoginėje literatūroje – parašė darbus „1000 vienbalsių klausos pratimų“, „Šių laikų muzikos intervalų bei sąskambių rūšys“, „Muzikos kūrinių analizės“ vadovėlio dalį. Daug dėmesio skyrė lietuvių muzikos terminologijai.
Mirė 1975 m. rugsėjo 24 dieną.