Boso gitaristas, aranžuotojas, džiazo muzikos projektų autorius. Gimė 1955 metais Klaipėdoje. Baigęs Klaipėdos muzikos mokykloje trombono specialybę įstojo į tuometinės Lietuvos valstybinės konservatorijos Klaipėdos fakultetus (dabar Klaipėdos universiteto Menų fakultetas). Pučiamąjį instrumentą, jau būdamas ketvirtame kurse, metė ir visą laiką skyrė bosinei gitarai. R. Malinauskas ir būgnininkas Arvydas Joffė studijavo pirmojoje Estradinės muzikos katedros laidoje.
Džiazo ansamblio „Doudi Jazz Band“ muzikantas, Klaipėdos universiteto Menų fakulteto Džiazo muzikos katedros docentas. Klaipėdos universiteto Menų fakulteto Džiazo katedros lektoriumi dirbo beveik tris dešimtmečius. Dėstė aranžavimą ir bosinės gitaros specialybę.
Vienas geriausių boso gitaristų Lietuvoje paliko didžiulę kompaktinių plokštelių kolekciją, tarp jų – daug įvairių projektų, kuriuose dalyvavo, įrašų, tačiau tik vieną savo autorinę kompaktinę plokštelę – 2006 m. įrašytą folkdžiazo projektą „Sodalė“. Folkloro sujungimas su džiazu buvo vienas paskutinių R. Malinausko projektų, parodytų uostamiestyje.
Aktyviai dalyvavo ir pats inicijuodavo įvairiausius muzikinius projektus ne tik Klaipėdoje, dalyvaudavo Birštono, Kauno džiazo festivaliuose, gastroliavo JAV, Vokietijoje, Prancūzijoje, Monake, Švedijoje, Suomijoje, Rusijoje. Prisidėjo prie Kęstučio Antanėlio roko operos „Peras Giuntas“ pastatymo. Su Kretingos vienuoliais pranciškonais buvo surengęs koncertą Džono Lenono atminimui.
Mirė 2009 m. birželio 15 d. Klaipėdoje. Palaidotas Joniškės kapinėse.