Poetas, prozininkas, vertėjas. Gimė 1931 m. balandžio 15 d. Klaipėdoje. Mokėsi Tauragės ir Telšių apskrityse, Priekulės mokyklose. Šilutės 1-ąją vidurinę mokyklą (buv. J. G. Herderio gimnazija) baigė 1950 metais. 1954 m. baigė Vilniaus pedagoginį institutą (dabar Vytauto Didžiojo universiteto Švietimo akademija), 1954–1958 m. jame dėstė anglų kalbą. Nuo 1966 m. – Lietuvos rašytojų sąjungos narys.
Išleido penkis eilėraščių rinkinius: „Šviesa ir akys“ (1960), „Ugnies estafetė“ (1964), „Tylos veidrodis“ (1972), „Rašo saulė šešėlius“ (1982), „Aureolės ir kepurės“ (1980). V. Karalius atnaujino lietuvių aforistiškos žanrą išleisdamas rinkinius „Žolė Trojos arkliui“ (1984), „Pusantro sparno“ (1985), „Nulis kilpoje“ (1996), „Po saulės dėme“ (2016); keletas jų išleista rusų ir vokiečių k. (V. Karaliaus vertimas).
Išleidęs du eilėraščių rinkinius „Šviesa ir akys“ (1960) bei „Ugnies estafetė“ (1964) pelnė pripažinimą ir 1966 m. įstojo į Lietuvos rašytojų sąjungą. Vėliau parašė dar tris eilėraščių rinkinius – „Tylos veidrodis“ (1972), „Rašo saulė šešėlius“ (1982), „Aureolės ir kepurės“ (1980).
Išvertė P. Celano, A. Gustas, H. M. Enzensbergerio, P. Nerudos eilėraščių, W. Schmiedo eilėraščių rinkinį „Vyno diena ąsočiuose“, M. Krügerio eilėraščių rinkinį „Keistas grožis tylos“ (abi 2002), R. Kurze poezijos rinktinę „Moneta visomis kalbomis“ (2003), F. Dürrenmatto dramą „Frankas V.“ (past. 1969). Sudarė Rytų Vokietijos poezijos vertimų antologiją „Veidai ir rankos“ (1984).
Mirė 2019 m. gegužės 15 dieną. Palaidotas Klaipėdos rajone.